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        注塑機機械手伺服參數的軟件調整

        發表時間:2015-04-07 16:59 閱讀:
        注塑機機械手
            注塑機機械手伺服電機參數的調整可以保證機械手的正常運行。
            注塑機機械手的伺服電機PD參數一般不需要手動進行調節,用戶可以直接設置為自動增益調整模式,需要用戶調整的參數是機械手的剛性和振動抑制濾波器。如果用戶在自動增益調整模式調整時失敗,那就必須用手動模式進行調整,這往往需要大量的實際經驗,即使是將參數調整的相對穩定,伺服電機也不能夠達到最佳的效果。
            因此,在調整伺服電機的時候最好的方法是利用伺服軟件進行調整,通過對伺服的波形的觀測分析進行有效調整。在調整伺服參數的時候需要監測伺服電機動作過程中的波形,現以現場讀取的三伺服機械手的伺服電機波形圖加以說明。
            注塑機機械手在實際的控制中要求能夠做到具有較好的跟隨性,伺服電機能夠較好的跟隨于上位的脈沖指令在上述波形圖中,雖然伺服電機能夠很高的跟隨與指令脈沖,但是在伺服電機加減速的過程當中,波形較差,不平滑,機械手在啟動和停止的過程中較易發生振蕩。
            通過反復調整注塑機機械手伺服電機的參數及波形,可以使伺服電機的參數達到最優化,機械手動作平穩,不易發生震動,達到控制要求。


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